Это навык приобретаемый. Надо больше общаться, преодолевать себя, не стесняться, забыть о том, что не умеешь общаться с людьми (!) и для начала толкать себя на небольшие разговоры "ни о чем", например.

Общайтесь понемножку, с кем сами хотите

Нужно больше интересоваться людьми, искренне интересоваться, спрашивайте их об увлечениях, хобби, почитайте об этом в интернете. Вот и будет о чем поговорить. Может и сами втянитесь. Практика, практика и практика. Только так можно научится общаться. Не зажиматься, а быть поактивнее и позаинтересованнее.

Более глубокое общение с избранными. Или "смастерить маску экстраверта" - попытаться развить коммуникабельность, словарный запас, чувство юмора, раскрепощенность. Как? Сам ломаю голову. Как вариант - устроиться на работу, где много общения, пройти специализированные курсы, наблюдать за "фишками" других людей.

Карнеги на эту тему хорошо писал

Очень Вас понимаю, я тоже интроверт.
Не существует универсального рецепта, просто пробуйте!
Простой пример: рядом с Вами в метро стоит парень и толкает Вас сумкой, можно просто отойти от него, а можно ласково попросить его ее подвинуть,т.к. Вам нравится например что рядом стоит такой приятный мужчина, но очень дискомфортно (или даже больно!), когда его сумка Вас задевает. Комплимент делать необязательно (только если и правда понравится))
Самое простое-тренировать общение в очереди - там есть общие интересы, проблемы и вопросы)

оо у меня тоже проблема с поиском друзей с которыми были бы долгие отношения)

Просто будь вежливой, говори о том чем они тебя привлекли, что тебя заинтересовало в них. Попроси совета в том что они знают. Спроси что их интересует. Будут общие интересы - будут темы для разговора и отношения.